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  • 靜態環境下農業機器人的路徑規劃

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    上傳日期: 2021-05-08

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    資料介紹

    標簽:路徑規劃(52)算法(2947)機器人(19741)

      根據蟻群算法收斂速度較慢,易陷入局部最優等冋題,提岀了一種改進煙花-蟻群( improved fireworks- ant colony algo-with,IFWA-ACO)混合算法,解決靜態環境下農業杋器人的路徑規劃問題,首先針對基夲煙花的交互機制和選擇策略做岀改進,提出爆炸與遷移相結合的策略以及密度峰值火花、探測火花概悆,提升煙花算法尋找最優解的能力,然后把改進煙花算法得到的最短路徑作換算成蟻群算法中的信息素加強值,從而避免蟻群盲目搜索,最后采用B樣條插值方法進行曲線化擬合,生成平滑路徑,有利于機器人平穩行進。試驗仿真結果表明,IFWA-λCO算法能快速的規劃岀機器人的最優路徑,降低農業機器人能耗,提高工作效率。

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