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    解讀$PRO_IP當前KRL處理的處理指針

    機器人及PLC自動化應用 ? 2021-05-08 10:41 ? 次閱讀

    498db462-ad77-11eb-bf61-12bb97331649.png

    $PRO_IP

    參照解釋器,使用過程指針的數據進行結構化

    該變量包含將在解釋器中接下來執行的塊的數據。

    根據特定的解釋器,對數據的訪問如下:

    l?在機器人程序中讀取變量是指機器人解釋器的狀態。

    l?在提交程序中讀取變量是指關聯的提交解釋器的狀態。

    l?通過變量校正功能對變量的讀/寫指的是$ INTERPRETER的當前值。

    $ INTERPRETER的可能值取決于機器人控制器所處的“提交”模式。

    單提交模式(默認操作模式)中的機械手控制器:

    ?0:提交口譯員

    ?1:機器人口譯員

    多提交模式下的機器人控制器(僅適用于KUKA System Software 8.3和更高版本):

    ?1:機器人口譯員

    ?2:系統提交解釋器

    ?3:擴展提交解釋器1

    ?4:擴展提交解釋器2

    ?…

    ?9:擴展提交解釋器7

    $ PRO IP在提交解釋器中包含以下初始化組件:

    ? $PRO_IP.SNR

    ? $PRO_IP.Name[]

    ? $PRO_IP.I_Executed

    組件$ PRO_IP.P_Arrived沒有在其子解釋器中初始化。讀取提交程序中的組件P_Arrived會觸發錯誤消息{$ variable}值invalid。

    為了能夠讀取提交程序中的機器人解釋程序組件P_Arrived,必須使用變量$ PRO_IP1:

    IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN …

    $PRO_IP= Process data 類型: Pro_Ip

    具有流程指針的當前數據的結構

    Pro_Ip:

    STRUC Pro_Ip CHAR name[32], INT snr, CHAR name_c[32], INT snr_c, BOOL i_executed, INT p_arrived, CHAR p_name[24], CALL_STACK S101, S102, …S110

    name[]:解釋程序在其中進行的模塊名稱

    snr: 解釋程序正在運行的程序段號(通常不等于程序的行號)

    name_c[]:主運行中插補器所在的模塊的名稱

    snr_c: 主運行中插補器所在的程序段號

    i_executed: 指示該塊是否已經由解釋器執行(= TRUE)

    p_arrived:指示機器人所在路徑上的點(僅與運動指令有關)

    ?0:到達運動的目標或輔助點

    ?1:未達到目標點(機器人在路徑上某處)

    ?2:不相關

    ?3:到達CIRC或SCIRC運動的輔助點

    ?4:在起點和輔助點之間的區域中移動

    p_name[]:機器人所位于的目標或輔助點的名稱或集合

    S101 … 解釋器所在的調用者堆棧

    S110

    $PRO_IP0: 在提交解釋器中使用過程指針的數據進行結構

    該變量包含將由提交解釋器接下來執行的塊的數據??梢酝ㄟ^機器人程序和提交程序讀取變量。也可以使用變量校正功能將數據寫入其中。

    如果在多提交模式下操作機器人控制器(僅在KUKA System Software 8.3及更高版本中可用),則該變量無關緊要。在多提交模式下,機器人控制器的系統狀態被分組在變量$ PROG_INFO []中。

    $PRO_IP1: 機器人解釋器中帶有過程指針數據的結構

    該變量包含將由機器人解釋器接下來執行的塊的數據??梢酝ㄟ^機器人程序和提交程序讀取變量。也可以使用變量校正功能將數據寫入其中。

    編輯:jq

    原文標題:$PRO_IP當前KRL處理的處理指針

    文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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