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    深度解讀機器人互鎖及工位的釋放信號的編寫

    機器人及PLC自動化應用 ? 2021-05-06 11:51 ? 次閱讀

    所有夾具和機器人的釋放安全信號是A/E80-57,通過PLC順序塊控制機器人工作,如上件,焊接,下件。

    a9e1cba0-ad77-11eb-bf61-12bb97331649.png

    這時我們需要編寫焊接機器人之間的互鎖信號,以及上件機器人與焊接機器人之間的互鎖信號,以及下件機器人與焊接機器人的互鎖

    a9e1cba0-ad77-11eb-bf61-12bb97331649.png

    因此一個機器人在進入程序第一步準備工作時會先釋放所有機器人之間的互鎖信號,讓后釋放和工位之間的安全信號,最后等待PLC如許進入工位焊接的釋放信號。

    ------機器人之間的互鎖信號-------

    6: A47 = EIN

    7: A48 = EIN

    8: A49 = EIN

    9: A50 = EIN

    10: A51 = EIN

    11: A52 = EIN

    12: A53 = EIN

    13: A54 = EIN

    14: A55 = EIN

    15: A56 = EIN

    ------機器人與PLC工位之間的防撞信號

    17: A80 = EIN

    18: A77 = EIN

    19: A74 = EIN

    20: A71 = EIN

    21: A68 = EIN

    等待PLC釋放機器人開始工作

    22: WARTE BIS E80 & E77 & E74 & E68

    一旦PLC釋放機器人開始工作,機器人會關閉與PLC的安全信號

    23: A80 = AUS

    24: A77 = AUS

    25: A74 = AUS

    26: A68 = AUS

    機器人不論是否在防撞區都會等待等待防撞信號,這是大眾標準處于安全作出的考慮。

    3: -- 在進入兩機器人工作重疊區時需要關閉防撞區,通過PLC程序--

    4: A91 = EIN

    5: SPSMAKRO20 = EIN

    -- 在進入兩機器人工作重疊區時需要關閉防撞區,通過PLC程序–

    7: A94 = EIN

    8: SPSMAKRO20 = EIN 用來關閉機器人之間的防撞信號使其他機器人不能進入。

    這時會增加等待機器人之間的互鎖信號,因為你在進入重疊工作區時,需要相對應機器人釋放出相應的安全信號,否則機器人在重疊區內將等待互鎖信號。

    FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68 & E74 & E77 & E80

    aaa0c294-ad77-11eb-bf61-12bb97331649.png

    離開重疊干涉區后會發出之前關閉的互鎖信號,潤許相對機器人進入,同時可以不再等待與`對應機器人之間的互鎖信號

    5: A50 = EIN 發出釋放信號

    不再等待之前的互鎖信號

    FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68& E71 & E74 & E77 & E80

    ab35f4f4-ad77-11eb-bf61-12bb97331649.png

    機器人結束工作后會釋放與工位的安全信號,和機器人之間的互鎖信號。

    機器人于工位之間的安全信號釋放

    4: A80 = EIN

    5: A77 = EIN

    6: A74 = EIN

    7: A68 = EIN

    8: -- 機器人之間的互鎖信號釋放--

    9: A51 = EIN

    10: A52 = EIN

    編輯:jq

    原文標題:機器人互鎖及工位的釋放信號編寫

    文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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